セル内三次元測距に関する研究(先行基礎工学研究に関する共同研究報告書)

Research on in-situ measurement technique of three-dimensional distance

白石 昌武*; 青島 伸一*; 青瀬 晋一; 竹内 正行 

Shiroishi, Masatake*; Aoshima, Shinichi*; Aose, Shinichi; Takeuchi, Masayuki

セル内に設置されている機器、塔槽類、配管等は、使用目的の変更や経年劣化によって更新される。設置場所が大型セルの場合、交換、据付を遠隔操作で行うこととなり、したがって現場での位置あわせが困難である。従来からこれの自動位置決め法が強く要求されている。そのためには、まずそれらの機器や配管の状態(劣化や亀裂など)を診断する必要がある。つまり、亀裂の状態、腐食の状態、劣化の程度等を何らかの方法で検出かつ判断しなければ、機器交換の時期を知ることはできない。そこで本研究では機器や配管等の劣化状態を診断するため、レーザ光とカメラを用いたコントラスト法を提案し、キズの検出および劣化のオンライン診断法を構築した。次に機器交換を行うための情報取得を行うため、絶対基準位置を設けかつ交換用マニピュレータを含めた全体の位置を把握することを目的とした粗動計測法を提案した。そして粗動で計測できない陰影部分に対しては、移動計測可能な装置をマニピュレータ上に搭載することで局所的な計測が行える微動計測法を提案し、それによる情報取得を行った。これら二つの計測系で相互の情報補完を行い、得られたデータを適宜処理することにより機器交換時の位置決め制御の情報提供を行う新しい手法の提案を行った。そして最後に今後の展開として、VR(バーチャルリアリィテー)によるマニピュレータ操作の可能性について、途中経過を述べる。

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