ITER保守ロボットのケーブルハンドリング技術

Cable handling technology for ITER maintenance robot

角舘 聡; 武田 信和; 松本 泰弘; 柴沼 清; 小泉 興一

Kakudate, Satoshi; Takeda, Nobukazu; Matsumoto, Yasuhiro; Shibanuma, Kiyoshi; Koizumi, Koichi

ITER保守ロボットでは、4トンの大型重量物を最終設置精度0.5mm以内に扱う高精度ハンドリング技術が要求されている。これまで、高精度ハンドリング技術の基本性能にかかわる技術開発を実規模装置を使用して、実施してきた。ITER保守ロボットの高精度ハンドリングを実現している要素技術は、ACサーボモータ等の電気・機械的なサーボ制御技術であり、ACサーボモータへの制御信号を伝送するケーブルのハンドリング技術は、高精度ハンドリング技術を支える重要な技術である。ITER保守ロボットは、最大1.5kW程度の出力を有する20個のACサーボモータによって駆動されるため、その動力及び制御信号は約60mのケーブルにより真空容器外から供給され、保守ロボットの軌道上の動作に追従して、ケーブルをハンドリングする必要がある。本報では、この保守ロボットの動力・制御用のケーブルハンドリングに必要な技術開発の状況について報告する。特に、実規模のケーブルハンドリング装置を使用して、最も重要な技術課題であるドラム式のケーブルハンドリング性能とノイズ回避性能について、設計の妥当性を確認したので、その結果を報告する。

Cable handling technology is also a critical issue for mobile robots. The length of cable is estimated to be about 60 m. Excessive tension of the cable should be avoided for stable movement of the vehicle manipulator along the rail. The feasibility of a new proposal for a drum cable winding mechanism is under evaluation to determine if it enables compact storage of the long cable.