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石川 信行; 前山 祥一*; 油田 信一*; 鈴木 勝男
JAERI-Research 97-033, 20 Pages, 1997/05
JAERI-Research-97-033.pdf:0.7MB
本研究では移動ロボットの自己位置推定精度の向上を図るために、圧電振動ジャイロで測定される角速度を併用した位置推定法の実験的検討を行っている。ジャイロの併用により、誤差発生の一因であるスリップによる瞬時的オドメトリ誤差の低減が可能なことを実験で確認した。実験では、まず圧電振動ジャイロによる角度算出の精度ならびにドリフト特性を測定した。その結果、圧電振動ジャイロではドリフトが比較的大きいためその補正が必要であることがわかった。その補正法としてローパスフィルタを用いた簡便な方法を提案し、その有効性を実験で確認した。位置推定実験では人為的に瞬時的オドメトリ誤差を発生させ、オドメトリだけからの推定法とジャイロを併用した推定法の結果を比較し、ジャイロ併用の有効性を示した。
前山 祥一*; 石川 信行; 油田 信一*
1996 IEEE/SICE/RSJ Int. Conf. on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, 0, p.541 - 548, 1996/00
移動ロボットのナビゲーションにおいて自己位置推定は重要である。位置推定の方法としては車輪の回転速を積算するオドメトリ法がよく用いられる。オドメトリ法では積算のために生じる累積誤差が問題となるが、屋外における移動ロボットの走行では路面の凹凸や段差の乗り越えのために生じる突発的誤差も問題となる。そこで本論文では高精度でロバストな位置推定を実現するために、オドメトリとジャイロ情報のフィルタリング・融合に基づく自己位置推定システムを提案する。提案したシステムにより路面状況の影響を抑えた高精度な位置推定が可能となった。本システムは屋外のみならず屋内における移動ロボットのナビゲーションにも有効である。