2002年度

Advanced Robotics

310112
Development of remote surveillance squads for nuclear facility accidents
小林忠義 ; 宮島和俊 ; 柳原敏
Advanced Robotics 16(6), p.497-500(2002) ; (JAERI-J 19756)

　1999年9月に東海村で発生した臨界事故は，日本の原子力事業に大きな衝撃であった．さらに，事故の状況を確認することがかなり困難であったことから事故の措置が遅れ，住民の間に不安を引き起こした．事故停止の後，日本原子力研究所が遠隔で事故現場へ進入して事故の状況，例えば放射能，施設の画像や環境データのような情報を収集することができるロボットシステムを開発することとなった．そして，日本原子力研究所では原子力施設の廃止措置に関するロボット技術の研究で蓄積した専門知識を役立てて，原子力施設事故時の情報を集める際に活用する情報遠隔収集ロボット（RESQ）を開発した．本報告では，情報遠隔収集ロボットの開発の経緯と概要等について紹介する．

310111
Development of radiation-proof robot
岡潔 ; 柴沼清
Advanced Robotics 16(6), p.493-496(2002) ; (JAERI-J 19755)

　原研では，原子力事故時に極限環境下（特に高放射線）において，人間の代わりに情報収集や軽作業を行うロボットの開発を行っている．本件は，事故の拡大防止及び停止活動を行うための軽作業にかかわる作業を行うことを目的とした災害停止対策用耐放射線ロボット（Radiation-proof Robot）を製作し基礎性能試験を行ったので結果を報告するものである．ロボットは基本性能を確認するために走行機能試験及び遠隔操作試験を実施した．走行試験においては，前後左右方向の速度，再現性，操作性，動作時間を測定するとともに，30度の階段昇降が可能であることを確認した．また，遠隔操作試験においては，ドアの鍵あけ，ドアの開閉，バルブ開閉作業が正常に行えることを確認するとともに，各種の部品交換試験（エンドエフェクタ，カメラ，通信装置，制御装置等）を行い，交換時間，交換性を確認した．