人間の操作支援により作業を遂行する移動ロボットシステム

A Mobile robot system executing a task under human assistance

石川 信行; 古川 良男*; 鈴木 勝男*

Ishikawa, Nobuyuki; Furukawa, Yoshio*; Suzuki, Katsuo*

本研究では、人間の支援を有効に活用して作業遂行の効率化を図ることを目指した移動ロボットシステムの開発を行った。人間の支援を活用する局面としては、1)ロボットが定型走行において障害物回避等の問題に直面したとき、2)画像によりオドメトリから推定された自己位置推定値を補正するために必要な画像情報抽出処理、である。走行支援を容易に実現するためのシステムコンポーネントとして割り込み機能付き走行コマンドインタプリタを開発した。また、画像による自己位置推定値補正では、画像情報抽出の支援のために必要なGUIを作成して、推定誤差補正アルゴリズムをシステムへインプリメントした。開発したロボットシステムの性能評価のために、原子力プラントの一部を模擬したモックアップ環境下において、巡回点検作業のデモンストレーションを行い、システムの有効性を確認した。

In this study, we have developed new type of mobile robot system, in which robot executes a task under human assistance, aiming to improve efficiency of task performance. Human assistance is utilized in the following two aspects: 1) Problem solving in a navigation such as obstacle avoidance, 2) image information extraction required for correcting position estimation by odometry. As a system component, we have developed navigation command interpreter with intervention function to realize human assisted navigation conveniently. We have also developed GUI(Graphical User Interface) for extracting image information to implement the positioning error correction algorithm. Feasibility of the system is demonstrated by experiment under the mock-up environment.