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Sensor based control test for remote installation of ITER blanket module

ITERブランケット遠隔組立のためのセンサ情報に基づいた制御試験

角舘 聡; 柴沼 清

Kakudate, Satoshi; Shibanuma, Kiyoshi

ITERブランケットは、遠隔操作によって単独での交換が可能なように約400個のモジュールより構成される。ブランケットモジュールの遠隔組立における主要な技術課題は、0.25mm以下の嵌合構造であるブランケット支持キーに高い精度で4トンのブランケットを据え付けることである。このため、著者らは新しい制御方法として、距離センサによる粗計測と接触センサによる精密計測を組み合わせることによって、高い位置・姿勢精度を確保する位置決め方法を確立した。実規模における実証試験では、0.25mm以下の高精度嵌合構造である4トン-ブランケット支持構造に対し、本制御手法を適用することによってキーへの嵌合動作がなされ、その有効性が示された。

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パーセンタイル:46.97

分野:Nuclear Science & Technology

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