Development of human and robot collaborative navigation technology in nuclear power plants

原子力プラントにおける人間とロボットの協調による走行技術の開発

石川 信行; 古川 良男*; 佐々木 忍; 鈴木 勝男

Ishikawa, Nobuyuki; not registered; not registered; Suzuki, Katsuo

原子力プラントの巡回点検作業遂行においては、高い安全性、信頼性そして迅速性が要求される。そのために新しい概念のロボットシステム、「人間・ロボット協調システム」を提案するとともに、その要素技術を開発した。本論文では、特に人間とロボットの協調による走行を実現するために開発した「割込み機能つき走行コマンドインタプリタ」、巡回点検の経路生成のためのGUI(Graphical User Interface)である「パスジェネレーションツール」、及びロボット走行において必須事項の自己位置推定技術について述べる。

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