A Practical computational technique for mobile robot navigation

移動ロボットの誘導方法

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本報は、移動ロボットの運動計画問題について論じる。障害物や目標点を含む環境と移動体とをある種の関数関係で定義し、反発・誘引に類した計算を行う人工ポテンシャル法には固有の欠陥が伴うことから、考察環境に対する熱伝導の楕円型境界値問題を解き、その温度場のマップを用いて目標点まで逐次探索により最適な経路を見出す計画法が基本的なストラテジーとなる。探索途中でデッドロックに陥り易い従来の弱点が完全に克服され、障害物を回避しながら目標位置に誘導する最短経路が首尾よく生成されることがシミュレーションにより明らかとなった。

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使用言語	:	English
掲載資料名	:	Proc. of 1998 IEEE Int. Conf. on Control Applications (CD-ROM)
巻	:
号	:
ページ数	:	p.1323 - 1327
発行年月	:	1998/00
発表会議名	:	1998 IEEE Int. Conf. on Control Applications
開催年月	:	1998/09
開催都市	:	Italy
開催国	:
キーワード	:	Motion Planning; Mobile Robot; Heat Conduction; Searching Techniques

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Access	:	- Accesses
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登録番号 : B19981670
抄録集掲載番号 : 270261
論文投稿番号 : 16208

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