ジャイロとオドメトリを併用した移動ロボット位置推定の評価実験

Experimental evaluation on position estimation of mobile robot by the combined use of odometry and gyro

石川 信行; 前山 祥一*; 油田 信一*; 鈴木 勝男

Ishikawa, Nobuyuki; not registered; not registered; Suzuki, Katsuo

本研究では移動ロボットの自己位置推定精度の向上を図るために、圧電振動ジャイロで測定される角速度を併用した位置推定法の実験的検討を行っている。ジャイロの併用により、誤差発生の一因であるスリップによる瞬時的オドメトリ誤差の低減が可能なことを実験で確認した。実験では、まず圧電振動ジャイロによる角度算出の精度ならびにドリフト特性を測定した。その結果、圧電振動ジャイロではドリフトが比較的大きいためその補正が必要であることがわかった。その補正法としてローパスフィルタを用いた簡便な方法を提案し、その有効性を実験で確認した。位置推定実験では人為的に瞬時的オドメトリ誤差を発生させ、オドメトリだけからの推定法とジャイロを併用した推定法の結果を比較し、ジャイロ併用の有効性を示した。

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