関節変数の分離に基づく逆運動学の解法

A Method of solving the inverse kinematics based on separation of articulated variables

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本報では、6-リンク形マニピュレータの逆運動学を解く方法として、指先位置に関する表現をその位置誤差から構成される目的関数の簡単な最適化問題に置き換えた1つの有用なアルゴリズムを紹介する。この手法のポイントは、全関節変数を一挙に取扱う通常のやりかたから脱却することである。すなわち、6変数を3つの独立変数と3つの従属変数に分け、最初の3変数を含む評価関数の導入とその最小化技法が目的の解を得る別の方法と考えられる。計算結果は、その数値解が線形化の仮定内で十分信頼性が高いことを示している。さらに実用上の目的から角度変位の適切な補正・改善に着目しながら、非線形領域への効率よい適用を行った。未知の非線形特性に対する補正操作そのものは、現段階でもっぱら経験に頼らざるを得ないが、この操作により解の収束が初期値のかなり大きな変動に対しても確認された。

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使用言語	:	Japanese
掲載資料名	:	計測自動制御学会論文集
巻	:	26
号	:	6
ページ数	:	p.685 - 691
発行年月	:	1990/06
発表会議名	:
開催年月	:
開催都市	:
開催国	:
キーワード	:	Inverse Kinematics; Six-link Manipulator; Performance Index; Optimization Technique

特許データ	:
PDF	:

論文URL	:	http://joi.jlc.jst.go.jp/JST.Journalarchive/sicetr1965/14.685
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広報プレスリリース	:
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Access	:	- Accesses
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登録番号 : A19890064
抄録集掲載番号 :
論文投稿番号 : 9881

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