原子炉解体作業用遠隔ロボット・マニピュレータの開発

Development of telerobotic manipulators for reactor dismantling work

Shinohara, Yoshikuni; Usui, Hozumi; Fujii, Yoshio

本報告は、原研で行なった原子炉解体技術開発の一環としての遠隔操作技術開発において製作した水中・気中両用の電導式ロボット・マニピュレータJARM-10、JART-100、JART-25、及びJARM-25について概要を述べている。これらは多機能型の軽作業用及び重作業用遠隔ロボット・マニピュレータであり、高放射線、水中、強電気雑音等の悪環境下で使用することができる。各マニピュレータは、バイラテラル方式マスタースレーブ、ティーチアンドプレイバックあるいはプログラム制御で操作することができ、これらを適当に組み合わせて使用することにより、複雑な遠隔操作作業を能率的に遂行することができる。動力試験炉の炉内構造物の水中遠隔解体にJARM-25を首尾よく適用したことにより、原子炉解体における遠隔ロボット技術の有用性が実証された。

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使用言語	:	Japanese
掲載資料名	:	日本ロボット学会誌
巻	:	9
号	:	3
ページ数	:	p.323 - 334
発行年月	:	1991/06
発表会議名	:
開催年月	:
開催都市	:
開催国	:
キーワード	:	マニピュレータ; 遠隔ロボット; 原子炉解体; 遠隔操作; マスタースレーブ; ティーチアンドプレイバック; プログラム制御

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論文URL	:	https://doi.org/10.7210/jrsj.9.323
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登録番号 : A19900193
抄録集掲載番号 : 190545
論文投稿番号 : 10440

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