Development of telerobotic systems for reactor decommissioning, II; Prototype heavy-duty system

原子炉デコミッショニング用遠隔ロボットシステムの開発,II; 開発試験用重作業システム

Fujii, Yoshio; Usui, Hozumi; Shinohara, Yoshikuni

本報告は原子炉解体用の遠隔操作ロボットシステム技術開発計画における開発試験装置として製作した重作業用遠隔ロボットシステムについて述べている。この全体システムは多機能の電動式マニピュレータシステム、3脚式支持機構を備えたマニピュレータ移送システム、3次元TVモニタを含む監視システム及び全体制御用の計算機制御システムから成っている。マニピュレータシステムは2つのマスタマニピュレータと可搬重量がそれぞれ100daNと25daNであるメインとサブの2つの水中・気中両用スレーブマニピュレータを含んでいる。このシステムの設計・製作及び各種の試験をとおして、より進んだ重作業用遠隔ロボットシステムを開発するために有用な技術的経験を得ることができた。

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使用言語	:	English
掲載資料名	:	Journal of Nuclear Science and Technology
巻	:	28
号	:	7
ページ数	:	p.670 - 677
発行年月	:	1991/07
発表会議名	:
開催年月	:
開催都市	:
開催国	:
キーワード	:	原子炉解体; 重作業マニピュレータ; ロボット; 遠隔ロボット; 遠隔操作; マニピュレータ; 移送機; マスタ・スレーブ; ティーチアンドプレイバック; プログラム制御

特許データ	:
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論文URL	:	https://doi.org/10.3327/jnst.28.670
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登録番号 : A19900195
抄録集掲載番号 : 190575
論文投稿番号 : 10458

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