New approaches to manipulator arm solutions via unconstrained optimization theory

制御条件のない最適化理論によるマニピュレータ・アームソリューションの新しいアプローチ

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本報では、多関節形マニピュレータのアーム・ソリューションを決定する実用的で信頼性の高い方法を提案する。目的関数を最小化する典型的な数学的構造に基づき、このマニピュレータ方程式系に最適化理論を適用する。性能評価実験は提案した3つの異なるアプローチが従来法に比して、十分な優位性と実用性を示した。特に線形化モデルに導入したアルゴリズムは極めて有効である。

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使用言語	:	English
掲載資料名	:	Robotica
巻	:	11
号	:
ページ数	:	p.253 - 262
発行年月	:	1993/00
発表会議名	:
開催年月	:
開催都市	:
開催国	:
キーワード	:	Multi-link Robot Manipulator; Optimization Techniques; Non-linear Least Squares Algorithms

特許データ	:
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論文URL	:	https://doi.org/10.1017/S026357470001612X
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Access	:	- Accesses
Web of Science® Times Cited Count	:	被引用回数：評価・統計等のため最新の被引用回数を確認したい場合は、直接Web of Science®をご確認ください。 http://www.webofknowledge.com/wos
InCites™	:	パーセンタイル：0.3 分野：Robotics
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登録番号 : A19920126
抄録集掲載番号 : 210658
論文投稿番号 : 11865

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