On numerical techniques for kinematics problems of general serial-link robot manipulators

汎用的シリアル・リンク・ロボット機構の運動学に対する数値解法

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シリアルに結合された空間機構が作業空間および関節座標空間相互でいかにふるまうかを統一的に扱うことは、Roboticsの1つの重要なテーマである。本報は、機構的自由度、関節の種類、関節軸のねじれやオフセット等の基本的な属性を全て一般化すると共に、Recursiveな表現で問題を定式化し、空間的位置、姿勢をはじめヤコビアン等の計算(またシンボリックな自動生成)のみならず、冗長・非冗長なアーム解を効率的に誘導する方法を提案する。特異性(Singularity)や非線形変化に対しても十分ロバストなアプローチであることが数値実験で明らかとなる。

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使用言語	:	English
掲載資料名	:	Robotica
巻	:	12
号	:
ページ数	:	p.309 - 322
発行年月	:	1994/00
発表会議名	:
開催年月	:
開催都市	:
開催国	:
キーワード	:	Serial-Link; Manipulator; Kinematics; Arm Solutions; Non-linear; Optimization Techniques

特許データ	:
PDF	:

論文URL	:	https://doi.org/10.1017/S0263574700017331
研究データの公開先DOI	:
使用施設	:
広報プレスリリース	:
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Access	:	- Accesses
Web of Science® Times Cited Count	:	被引用回数：評価・統計等のため最新の被引用回数を確認したい場合は、直接Web of Science®をご確認ください。 http://www.webofknowledge.com/wos
InCites™	:	パーセンタイル：32.49 分野：Robotics
Altmetrics	:

登録番号 : A19930163
抄録集掲載番号 : 220628
論文投稿番号 : 12564

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