Feasibility studies of kinematics problems in the case of a class of redundant manipulators

冗長マニピュレータの機構問題の研究

not registered

複雑な作業を器用にこなす目的から、関節機構に冗長性を導入することは一般的であるが、反面制御の困難さが伴う。本報は、解析における重要な役割を果たすヤコビ行列を速度空間で定義し、機構に依存した任意の空間で観察することで、コンパクトな表現を導き、数式処理法による自動生成を可能とした。アクチュエータの陽的な運動表現や特異性の解析などに有効となる。

no abstracts in English

使用言語	:	English
掲載資料名	:	Robotica
巻	:	13
号	:
ページ数	:	p.233 - 241
発行年月	:	1995/00
発表会議名	:
開催年月	:
開催都市	:
開催国	:
キーワード	:	Redundant Manipulator; Velocity Jacobian; Frame Transformation; Computer Algebra Technologies

特許データ	:
PDF	:

論文URL	:	https://doi.org/10.1017/S0263574700017768
研究データの公開先DOI	:
使用施設	:
広報プレスリリース	:
論文解説記事 (成果普及情報誌)	:
受委託・共同研究相手機関	:

Access	:	- Accesses
Web of Science® Times Cited Count	:	被引用回数：評価・統計等のため最新の被引用回数を確認したい場合は、直接Web of Science®をご確認ください。 http://www.webofknowledge.com/wos
InCites™	:	パーセンタイル：50.96 分野：Robotics
Altmetrics	:

登録番号 : A19940143
抄録集掲載番号 : 230806
論文投稿番号 : 13364

[CLARIVATE ANALYTICS], [WEB OF SCIENCE], [HIGHLY CITED PAPER & CUP LOGO] and [HOT PAPER & FIRE LOGO] are trademarks of Clarivate Analytics, and/or its affiliated company or companies, and used herein by permission and/or license.