動的計画法を用いたステレオマッチングにおける順序逆転問題の解法に関する研究

Studies on the position reverse problem in stereo matching using dynamic programming methods

藤井 実

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移動ロボットの共通な眼として期待されている両眼ステレオ視は、左右画像間での対応点探索という困難な問題を解決する必要があり、これまで問題に応じた数多くのステレオアルゴリズムが提案されてきている。しかし、「左右走査線上で対応点の順序が入れ替わる順序逆転問題」は、従来手法の中で大局的な対応付けが可能な動的計画法を適用すると、動的計画法の原理的制約から対応点の順序は入れ替わらないという仮定を設ける必要があり、正しく処理され得ないとされてきた。本論文では、この仮定を保持しつつ順序が入れ替わる問題を解く方法をまず提案し、次に順序逆転問題用に作成したCG画像、実写画像にこの方法を適用して、内部パラメータの感度解析等からその有効性を示している。

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