動的計画法を用いたステレオマッチングにおける順序逆転問題の解法

A New algorithm for resolving position reverse problems in stereo matching using dynamic programming

藤井 実; 松山 泰男*

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両眼ステレオ視は、環境に影響を与えない受動的な距離計測法として、また左右のカメラ画像から色と距離の二つの情報を同時に得ることができる方法として、将来の移動ロボットの共通な視覚手段となることが期待されている。また、両眼ステレオ視は、人間が何気なく使用している空間認識法であり、その原理も、左右一対のカメラで撮られた2枚の画像上の対応点を見つけ、三角測量の原理でその対応点の写っている場所のカメラからの距離を算出するという比較的簡単なものである。しかし、左右画像上での対応点を求める操作の自動化、即ちステレオマッチングと呼ばれる左右画像の対応点探索問題を一般的に解くことは、非常に難しく、まだ研究開発段階にある。本稿では、この順序逆転を含むシーンについても対応付けを可能にした2段階動的計画法アルゴリズムと名付けた新しい方法(電子情報通信学会論文誌掲載)を解説する。

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