Experimental consideration for realizing image based visual servo control system

ビジュアルサーボ制御系実現のための実験的考察

Ishikawa, Nobuyuki; Suzuki, Katsuo; Fujii, Yoshio; Usui, Hozumi

TVカメラによる視覚情報フィードバック制御の一手法として、画像によるビジュアルサーボ制御法(IBVS)がWeissらにより提案されている。本手法の特徴は画像上の量(例えば物体の画像上での重心位置)を直接に制御量として用いて動的制御を実現している点にある。Weissらはこの手法の有効性を数値シミュレーションで示している。本稿ではIBVSを実際に実現する上で必要となる事項の実験的な考察をしている。第1点として、制御系を設計する上で必要となるモデルの検討及びこのモデルに含まれるパラメータ推定実験を行った。第2点目として、画像装置における演算遅れ時間の測定及びこの遅れによる制御系の安定性への影響を制御則としてPI制御を用いた場合について実験的に検討した。

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使用言語	:	English
掲載資料名	:	The 3rd JSME/ASME Joint Int. Conf. on Nuclear Engineering (ICONE),Vol. 1
巻	:	0
号	:
ページ数	:	p.449 - 454
発行年月	:	1995/00
発表会議名	:	3rd Int. Conf. on Nuclear Engineering; ICONE-3
開催年月	:	1995/04
開催都市	:	京都
開催国	:
キーワード	:	視覚情報フィードバック; IBVS; パラメータ推定; 遅れ時間; PI制御

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登録番号 : B19941288
抄録集掲載番号 : 230464
論文投稿番号 : 13081

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