核融合炉真空容器内保守マニュピュレータ設計システムの開発

Development of design system for in-vessel manipulator of fusion reactor

安藤 潤一*; 小林 武司*; 飯田 浩正

not registered; not registered; Iida, Hiromasa

従来、ロボット・マニュピレータの設計に際しては、設計指標として動作範囲、最大アウトリーチ等のパラメータが用いられていた。また、最近では、計算機支援システムとして種々のシミュレーションコード等が開発され、動作、姿勢、干渉等の検討、動荷重解析などが行なえるようになってきた。しかし、設計の評価指標は必ずしも定量化しておらず、設計者の経験やノウハウによる部分が少なくない。一方、最近マニピュレータの操作能力を定量的に表す指標が種々提案されている。そこで、今回、核融合炉真空容器内保守マニピュレータの評価指標として有効と思われるものとして、その中の1つである可操作度を採用し、上記マニピュレータ機構設計用コードを開発した。

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