Lagrangeの力学に基づくマニュピュレータ動特性方程式の完全な記述

A Complete description of robot manipulator dynamics based on Lagrangian mechanics

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マニピュレータの動力学はロボット工学の分野においてもっとも重要な研究課題の1つである。動特性方程式とはいかなるものであるかを十分に理解するために、これまで多くの異なる方法が提案されてきた。しかしながら、6関節アームに対するこの方程式の完全な記述は、その誘導過程が極めて困難なため今日までほとんど報告されていない。本報では、代数的演算を正確に実行できる計算コードREDUCEを使って、Lagrangeの力学に基づく系統的な方法で動特性方程式を新しく誘導した。ここに示したすべての記述は、マニピュレータの制御アルゴリズムを構築する場合の有用な情報を提供するであろう。

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使用言語	:	Japanese
報告書番号	:	JAERI-M 89-121
ページ数	:	80 Pages
発行年月	:	1989/09
特許データ	:
PDF	:	JAERI-M-89-121.pdf:1.61MB
論文URL	:	https://doi.org/10.11484/jaeri-m-89-121
キーワード	:	Manipulator Dynamics; Lagranges Equation; Centripetal Force; Inertial Forces; Coriolis Forces; Link Kinematics
使用施設	:
広報プレスリリース	:
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他機関報告書番号	:

Access	:	- Accesses
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登録番号 : M19890121
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