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マニピュレータ機構学における逆行列の一利用法

A Method of using the inverse matrix for manipulator kinematics

佐々木 忍

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今日まで、マニピュレータの逆問題に対していくつかの方法が提案され利用されてきた。筆者は先に、機構的関係式が仮想的なマニピュレータの導入により、6関節型マニピュレータの機構学方程式を4変数の方程式系に単純化できることを示した。これは逆問題の本質をさぐる斬新な方法といえる。一方、このような補助的な方法を適用する代わりに、このプロセスにおいて同次変換行列の反転操作を行うことにより同一の結果に到達することが明らかになった。本報では、こうしたリンク連鎖の計算が容易にできる逆行列の有用性に力点をおいて誘導過程を示す。

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