not registered; not registered; Kume, Etsuo
日本原子力研究所では、原子力知能化システム技術の研究テーマのもとで、二足歩行ロボットの研究を行っている。これまでにヴコブラトビッチの人体モデルを用いて直進定常歩行及び発進・停止歩行の完全歩行シミュレーションを実現した。今後は、シミュレーション結果の妥当性の検証と機械モデルの機構や特性等ハードウェアに関する問題点を明らかにするために、実際のハードウェアを試作する必要があり、現在ハードウェア化を目的としたモデル開発を進めている。そのため、二足歩行ロボットの設計に関する調査を実施した。本報告書は、早稲田大学における二足歩行ロボットWL-12の設計に関する調査報告であり、定常歩行、発進、停止動作を行う二足歩行ロボットの機械モデル及び制御システムの設計について述べたものである。
no abstracts in English
使用言語 |
: | Japanese |
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報告書番号 |
: | JAERI-M 91-197 |
ページ数 |
: | 42 Pages |
発行年月 |
: | 1991/11 |
| : | ||
論文URL |
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キーワード |
: | HASP; Robot; Robot Design; Biped Locomotion; Mechanical Model; Control System; Actuator; Structural Materials; Sensor; Compensating Motion |
Access |
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- Accesses |
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