2足歩行ロボットの外乱のある環境下における歩行モデルに関する調査報告

A Survey report for the biped locomotion model under external force

加藤 一郎*; 高西 淳夫*; 久米 悦雄 

not registered; not registered; Kume, Etsuo

日本原子力研究所では、原子力知能化システム技術の研究テーマのもとで、2足歩行ロボットの研究を行っている。これまでに、2足歩行ロボット設計研究の観点から、直進歩行に関して種々のタイプの安定動作の解析が可能なシミュレーションソフトウェアを開発した。現在これに加えて、方向転換などの複雑な歩行パターンのシミュレーションを進めている。しかし、頑強な歩行を実現するためには、ロボットが歩行中に静止した物体との接触等によって受ける外力に耐える能力も必要である。そのため、このシミュレーションに必要となる種々のデータやその外乱を伴う2足歩行技術に関して調査を実施した。本報告書は、早稲田大学における2足歩行ロボットWL-12RIII及びIVの外乱のある環境下における歩行モデルに関する調査報告であり、その機械モデル、制御システム、歩行制御法及び歩行実験について述べたものである。

no abstracts in English