移動ロボットの自己位置同定を目的とした特徴抽出画像処理プログラムの開発

Program development of the feature extraction from an intensity image for identifying the location of the mobile robot

海老原 健一   

Ebihara, Kenichi

原子力施設内において、自律的に移動し、点検作業を行う知能ロボットにとって、環境内での自己位置の情報は、必要かつ重要な情報の1つである。さらに、その情報を環境内の機器の配置等から得ることは、知能ロボットの作業環境に対する制限を少なくする点から望ましいことである。そこで、知能ロボットの自己位置の情報を環境内の機器の画像を用いて得るために、カラー画像から特徴点を抽出するためのプログラムを開発した。また、環境内の映像を得るための装置であり、原研情報システムセンターにおいて設計、製作を行った「原子力施設巡回点検用センシングシステム」の概要についても記述する。

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