核融合施設及び原子力施設で作業するロボットのシステムインテグレーションに関する研究

Study on system integration of robots Operated in nuclear fusion facility and nuclear power plant facilities

岡 潔

Oka, Kiyoshi

現在のロボットは、アミューズメント,福祉,防災など、さまざまな分野への適用が要求されているが、実用的な環境条件下ではシステムとして成立しているロボットは少ない。それは、ロボットが単に要素技術の積み重ねで実現できるものではなく、ロボットを構成する各要素について吟味,調整,改善等の検討を通して、各要素間のバランスを保ちながらロボットシステム全体の中で最適化される必要があるためで、多数の要素から構成されるロボットのシステムインテグレーションは、実際に使用可能なロボットを実現するうえで最も重要な課題である。本報では、このシステムインテグレーションに関する課題を解決するために、核融合施設の保守や原子力施設の事故時の救済を行う代表的なロボットシステムについて、開発に必要不可欠となる手法や要素技術について述べる。特に、ロボットに与えられた環境条件や作業条件からの観点だけでなく、ロボットのシステムバランスからそのロボットに必要となる要素技術の再構築と最適化の観点をも考慮して、実用的なロボットシステムの実現に向けた手法を提案した。これらのシステムインテグレーションを考慮した手法の提案により、核融合装置の保守や原子力施設の事故時の救済に対して実環境下で作業が可能なロボットシステムの実用化の推進に貢献した。

In the present paper, I describe the necessary approaches and elemental technologies to solve the issues on the system integration of the typical robot systems for maintenance in the nuclear fusion facility and rescue in the accident of the nuclear power plant facilities. These robots work under the intense radiation condition and restricted space in place of human. In particular, I propose a new approach to realize the system integration of the robot for actual use from the viewpoints of not only the environmental and working conditions but also the restructure and optimization of the required elemental technologies with a well balance in the robot system. Based on the above approach, I have a contribution to realize the robot systems working under the actual conditions for maintenance in the nuclear fusion facility and rescue in the accident of the nuclear power plant facilities.