多関節型ロボット・マニプレータの逆運動学方程式に最小化手法を適用した新しい解法

A new approach to the inverse kinematics of a multi-joint robot manipulator using a minimization method

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本報は、6リンク・マニプレータの逆運動学を解くための新しい手法を提案したものである。まず、マニプレータの関節構造の特徴に着目して、原問題を4変数からなる方程式系で定式化し、最小化手法を用いて解を導くと共に、残り2変数を拘束条件から決定する。これが本手法の基本的な考え方である。本アルゴリズムの計算機シミュレーションの結果によれば、通常の逆ヤコビ行列に基づく線形化逐次反復法とくらべ、解の精度及び収束性が高く(計算例では、通常の1/5の計算時間)、実用上極めて満足のいくことを立証した。

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使用言語	:	Japanese
掲載資料名	:	計測自動制御学会論文集
巻	:	23
号	:	3
ページ数	:	p.274 - 280
発行年月	:	1987/03
発表会議名	:
開催年月	:
開催都市	:
開催国	:
キーワード	:	Inverse Kinematics; Co-ordinate Transformation; Multi-Joint Robot Manipulator; Minimization Method

特許データ	:
PDF	:

論文URL	:	http://joi.jlc.jst.go.jp/JST.Journalarchive/sicetr1965/1.274
研究データの公開先DOI	:
使用施設	:
広報プレスリリース	:
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Access	:	- Accesses
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登録番号 : A19866212
抄録集掲載番号 :
論文投稿番号 : 8050

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