A Method of solving the inverse kinematics of a manipulator arm

マニプレータ・アームの逆運動学方程式の一解法

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本報告では、6関節のマニプレ-タに対する逆運動学方程式を解く新しい方法を取り扱っている。その数学的手法は、キネマテックな関係をマニプレ-タ先端部の関節に着目し、この関節角を変数とする高次の多項式に変換するものである。このアルゴリズムを用いて角関節角の計算を実施したが、その解の精度は極めて満足のいくものである。

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使用言語	:	English
報告書番号	:	JAERI-M 86-018
ページ数	:	76 Pages
発行年月	:	1986/02
特許データ	:
PDF	:	JAERI-M-86-018.pdf:1.19MB
論文URL	:	https://doi.org/10.11484/jaeri-m-86-018
キーワード	:	Inverse Kinematic Problem; Homogeneous Transformation; Robot Manipulator
使用施設	:
広報プレスリリース	:
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Access	:	- Accesses
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登録番号 : M19860018
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