Derivation of Manipulator Kinematics Based on a Vector Formulation

ベクトル定式化に基づくマニプレ-タ運動学方程式の導出

佐々木 忍

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本報は、ロボット・マニプレ-タのリンク間に存在する運動学的関係の記述に対して、今日広く利用されている同次座標変換法と異なるベクトル定式化に基づくマニプレ-タ運動学方程式を示したものである。この記述の基本となる概念は、個々のリンクの運動を一定の基準座標系における空間ベクトルの運動として表現し、回転演算子を使って合成ベクトルを求める事である。6リンクのマニプレ-タにこの考え方を適用すると、通常の座標変換により導き出される運動学方程式と全く同一のものが得られた。本法の利点は、(1)導出過程が直感的に理解しやすい。(2)計算が座標変換に比べて、より簡単である。である。

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