マニピュレータ構造に依存した行列による運動学の表現とその逆問題の解法

A Structure-Dependent Matrix Representation of Manipulator Kinematics and Its Inverse Solution

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本報では、Denavit-Hartenberg に基づく方法で定めた同時座標変換行列(Ai行列)を使って6リンク・マニピュレ-タの運動額方程式が正しく記述しているかを検討するために、同一のマニピュレ-タに対して任意の座標系で表現された運動額方程式の逆問題の厳密解と比較した。両者の間節解が、完全に一致している事から、本法の正しさが確認された。ここに示したリンク間の隣接関係の定式化は、ある種のマニピュレータに対する逆問題を統一的に取り扱う手がかりを与えるであろう。

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使用言語	:	Japanese
報告書番号	:	JAERI-M 87-039
ページ数	:	28 Pages
発行年月	:	1987/03
特許データ	:
PDF	:	JAERI-M-87-039.pdf:0.73MB
論文URL	:	https://doi.org/10.11484/jaeri-m-87-039
キーワード	:	Multi-Joint Manipulator; Homogeneous Transformation Matrix; Link Coordinate Systems
使用施設	:
広報プレスリリース	:
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他機関報告書番号	:

Access	:	- Accesses
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登録番号 : M19870039
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