遠隔配管工事システムの開発; クランプ一体型溶接ユニットの設計

Development of Remote Pipe Working System; Desigh of a welding tool unit with clamp

実川 智充*; 東城 達也*; 高木 元吉*; 須藤 彦兵衛*

Jitsukawa, T.*; Tojo, T.*; Takagi, M.*; Sudo, H.*

動力炉・核燃料開発事業団(以下「事業団」という)では、再処理施工場のセル内機器の保守,交換に伴うセル内での配管作業における被ばくの低減,安全性の向上,作業期間の短縮及び稼働率の向上等を目標に、配管の切断,溶接等の作業に適用する遠隔操作型作業ロボットの開発を実施してきている。本件では、作業能率の向上を図るため、配管作業に於ける作業ステップの一つである配管取付け,開先合せ作業及び溶接作業を一つの工程に統合することを目指し、既存の溶接ユニットをベースにクランプユニット(配管取付け,開先合せ)の機能を兼ね備えたクランプ一体型溶接ユニットの設計を行ったものである。以下に本設計を実施して得られた結果の成果を示す。(1)単純化された配管クランプ機構(2)機能的な開先合せ機構(3)簡潔な制御機構(4)合理的なユニットの統合等の設計を行うことができた。本報告書は上記クランプ一体型溶接ユニットに関する設計の成果について報告するものである。

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