三木 安夫; 川野邊 一則*; 小林 雄一*; 小泉 務; 青嶋 厚 
not registered; not registered; not registered; not registered; Aoshima, Atsushi
核燃料サイクル機構では、核燃料サイクル関連施設における施設稼動率の向上と点検保守作業時における作業員の被ばくの低減化等を目的として、大型セルによる全遠隔保守方式の開発を行ってきた。本方式を成立させるためには、遠隔保守技術の確立が必須である事から、当グループを中心として遠隔保守の中心的機器となるマスタースレーブ方式の両腕型バイラテラルサーボマニプレータ(Bilateral Servo Manipulator:BSM)の開発を実施してきた。BSM2基のガラス固化技術開発施設(TVF)への設置後は、リサイクル機器試験施設(RETF)への導入に向けて、いわば完成版BSMとも言えるマニプレータ(RETF型)への改良を実施してきた。本報告書は、完成版BSMへの改良点、特に操作性の向上に関わる点を主体に、機械設計、制御設計について総括したものである。
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発表言語 |
: | Japanese |
|---|---|---|
報告書番号 |
: | JNC TN8440 2000-001 |
ページ数 |
: | 126 Pages |
発行年月 |
: | 1999/03 |
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論文URL |
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キーワード |
: | BSM; RETF; TVF; ガラス固化; バイラテラルサーボマニプレータ; マスタースレーブ方式; マニプレータ; リサイクル; リサイクル機器試験; 遠隔制御; 遠隔保守; 改良; 開発経緯; 核燃料; 核燃料サイクル; 技術開発; 原子力施設; 原子炉; 再処理; 施設稼働率; 全遠隔保守方式; 大型セル; 低減化; 点検; 点検保守; 廃棄物処理; 被曝; 保守技術; 保全; 放射性廃棄物; 放射線被曝; 両腕型 |
Access |
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