冗長マニピュレータの特異姿勢の解析

Analysis of singularity in redundant manipulators

冗長マニピュレータの位置・姿勢の解析の中で、特異姿勢及び特異点回避の問題は重要な課題である。本報では、人間型モデルを基本とする計算コードを用いて、7自由度からなる腕機構の特異姿勢を回避する計算を行った。そして3次元プロットルーチンを使って、特異姿勢、特異点から回避したマニピュレータアームの挙動をうまく確認することができた。

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使用言語	:	Japanese
報告書番号	:	JAERI-Tech 2000-028
ページ数	:	p.42 - 0
発行年月	:	2000/03
特許データ	:
PDF	:	JAERI-Tech-2000-028.pdf:1.59MB
論文URL	:	https://doi.org/10.11484/jaeri-tech-2000-028
キーワード	:	マニピュレータ; 冗長自由度; 特異点姿勢; 腕の挙動
使用施設	:
広報プレスリリース	:
論文解説記事 (成果普及情報誌)	:
受委託・共同研究相手機関	:
他機関報告書番号	:

Access	:	- Accesses
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登録番号 : T20000028
抄録集掲載番号 : 280175

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