Progress of R&D and design of blanket remote handling equipment for ITER

ITERブランケット遠隔保守機器の設計及びR&D

角舘 聡; 武田 信和; 中平 昌隆; 松本 泰弘; 柴沼 清; Tesini, A.*

Kakudate, Satoshi; Takeda, Nobukazu; Nakahira, Masataka; Matsumoto, Yasuhiro; Shibanuma, Kiyoshi; Tesini, A.*

本報では、ITERブランケット遠隔保守機器(保守ロボット)について以下に示す最新の設計及びR&D成果について報告する。(1)ブランケット分割形状の変更により他機器との干渉を回避するため保守ロボットの小型化設計を実施し、軌道回り回転機構歯車にダブルヘリカルギヤの採用等により重量30%減の小型化設計を実現した。(2)ブランケット交換時の視覚情報として3Dシミュレーションモデルを利用した操作系を全体制御系に組込み、真空容器内の周辺状況を把握するためのヒューマンインタフェースを改善し、保守ロボットの操作系を向上させた。(3)保守ロボットで使用される露出した歯車部の潤滑剤(グリース)が真空容器内の機器を汚すことを避ける必要がある。このため、グリースなしのドライ潤滑として耐摩耗特性に優れたDLC(Diamond Like Carbon)膜技術に着目し、歯車への応用を目的にDLC膜の潤滑特性要素試験を実施した。この結果、軟DLCとNi-Cr-Mo材で浸炭処理を施した基材との組合せが最も耐摩耗特性に優れていることが判明した。

The design of in-vessel transporter (IVT) including vehicle manipulator has been updated according to the design changes such as blanket segmentation and structure, taking account of the interface between modules and vehicle manipulator. In particular, the updated design of the vehicle manipulator and rail has been carried out in order to avoid the interference between modules and vehicle manipulator. According to the updated design, the vehicle manipulator has been reduced by about 30%, compared with the reference design. In parallel with design activities, the R&D to clarify the specifications of the IVT design in detail is also performed, i.e., simulation system to provide the visual information during maintenance, dry lubricant to prevent the lubricant oil from spreading in the VV. The rail connection and cable handling in the transfer cask, which are critical issues for IVT system, are under preparation of the demonstration tests to finalize the design of the IVT system. Connection of the rail joint and cable handling test facilities are planned and under fabrication now. These test facility will be installed by the end of March 2008, and the performance tests will be carried out from April 2008.