ITERブランケット保守用大容量ロボットの組立誤差による位置決め精度への影響評価

Effect on positioning accuracy due to assembly error of large robot for ITER blanket maintenance

角舘 聡; 柴沼 清

Kakudate, Satoshi; Shibanuma, Kiyoshi

ITERブランケット保守用大容量ロボットでは、40kNのブランケットを高精度な位置決めで真空容器内に設置することが要求される。このため、ロボットの組立誤差が位置決め精度へ及ぼす影響を明らかにする必要がある。従来の組立誤差の影響評価研究は組立誤差が微小であることを前提にロボットの位置と姿勢を定義する特性方程式に全微分を適用することによって影響評価を行った。しかし、大型で複雑なロボットの場合には、全微分が適用できる微小領域を超えた組立誤差を有するため、従来の方法が適用できない。そこで、まずブランケット取り付け時の位置決めに最も影響を与えるブランケット保守用ロボット先端のエンドエフェクタの姿勢3自由度について、組立誤差を考慮した場合の位置決め精度に関する基礎式を提案し、非接触法と接触法の2つの典型的な位置決め法について、組立誤差が位置決め精度に与える影響を数値計算により評価した。その結果、非接触法では組立誤差が大きな場合には高精度な位置決めが困難であるが、接触法では組立誤差の程度にかかわらず、数回の繰り返し計算で所定内の精度に位置決めできることが明らかとなった。

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