ITERブランケット遠隔保守システムにおける軌道敷設装置

Rail deploying equipment of ITER blanket remote handling system

松本 泰弘; 角舘 聡; 武田 信和; 田口 浩; 小坂 広; 小泉 興一; 柴沼 清

Matsumoto, Yasuhiro; Kakudate, Satoshi; Takeda, Nobukazu; Taguchi, Ko; Kozaka, Hiroshi; Koizumi, Koichi; Shibanuma, Kiyoshi

ITERの炉内機器の保守作業は、DT運転後に真空容器内が高線環境になるため、保守ロボットによって行われる。ブランケットの保守作業は、真空容器内に軌道を敷設し、マニピュレータを搭載した台車が軌道上を走行して行う方式を採用した。現在、ITER建設に向けてブランケット遠隔操作装置の改良と詳細設計を実施している。この方式では真空容器内へ軌道を展開するためにキャスク内で軌道を組立てる必要があり、このキャスク内軌道接続(組立)の技術課題は、(1)ヒンジ(回転軸)の高精度の組み立て、(2)キャスク内の限られたスペースでの軌道接続の実施である。この技術課題を解決するために、接続時の位置ズレを吸収する機構や軌道の接続姿勢を確保する位置決め機構から構成される軌道接続機構を設計・試作した。本報では、ブランケット用保守ロボットの一部である軌道接続機構の設計結果の概要と軌道接続機構のR&D進行状況を述べる。

The ITER Blanket (BL) has to be maintained by remote handling means due to high radiation level in the VV after D-D operation. The ITER blanket system is maintained by a BL remote handling (RH) system consist of vehicles with manipulator traveled through an articulated rail deployed inside the VV. Towards the construction, the BL RH system design has been improved and developed in more detail. On the BL RH system, the articulated rail has to be assembled inside transfer casks to deploy the rail inside the VV. In particular, the technical issues of the rail connection in the cask are (1) tight tolerance of a pin at a hinge and (2) limited space for the rail connection inside a cask. To solve the issues, a rail connection mechanism which has compliance mechanisms and positioning mechanisms to realize the rail connection in good accuracy has been developed. This paper summarizes a result of the design work and status of R&D on the rail connection mechanism for the ITER BM RH system.