In-cell maintenance by manipulator arm with 3D workspace information recreated by laser rangefinder

レーザレンジファインダにより復元した三次元作業空間情報を用いたマニピュレータアームでのセル内保守

北村 哲浩   ; 中井 宏二; 滑川 卓志; 綿引 政俊 

Kitamura, Akihiro; Nakai, Koji; Namekawa, Takashi; Watahiki, Masatoshi

レーザレンジファインダにより復元した三次元作業空間情報に基づき、マニピュレータアームを遠隔操作する遠隔コントロールシステムを開発した。本システムのパフォーマンスを評価するため、モックアップ機器を用いて遠隔操作を行い、カメラ映像のみの遠隔操作方式と比較した。また、操作者の印象を収集し、NASA TLXテストを行うことにより、遠隔操作時の操作者のストレスを調査した。その結果、本システムはカメラ映像のみを用いたものに比べ、操作時間が短く、操作者に与えるストレスも小さいことがわかり、遠隔操作時の視認性を高めることを確認した。

We developed a remote control system to display recreated three dimensional information of workspace from measured data obtained by laser rangefinder and to operate manipulator arm remotely. In order to evaluate the effectiveness and usefulness of developed system, we implemented remote handling experiments using mock up equipment and compared the performances of remote operation conducted by the present control system with that by the usual camera based control system. Impressions of operator on the performance of each system are collected and NASA TLX tests are conducted. It was observed that the present system reduced workload stresses and reinforced visual information during remote operation.