トルク制御を利用した大型構造体(ITERブランケット)の交換試験

The Performance test of ITER blanket replacement using torque control

油谷 篤志; 武田 信和; 小坂 広; 根岸 祐介; 角舘 聡; 松本 泰弘*

Aburadani, Atsushi; Takeda, Nobukazu; Kozaka, Hiroshi; Negishi, Yusuke; Kakudate, Satoshi; Matsumoto, Yasuhiro*

ITERブランケットはDT反応時に線環境下におかれるため保守交換を遠隔で行う。この交換を行う保守ロボットは日本が調達を予定している。保守ロボットは重量40kNのブランケットを高精度(最終設置精度0.5mm以下)で取付けることを要求されている。キー構造にブランケットを勘合させることで最終設置精度を満足させる。勘合前の位置決め誤差によって、勘合過程で過大な反力を伴う「かじり」が発生する。「かじり」が発生すると過大な反力によって勘合を完了できない場合がある。そのため「かじり」を抑制するための制御手法を開発する必要がある。従来の大容量の力センサは1トン程度の重量があり可搬性能が大幅に低下するため採用できない。そこで筆者らは保守ロボットの既存の機構を利用する「かじり」抑制法を開発した。開発した「かじり」抑制法はモータドライバのトルク制限機能を利用する。これにより位置決め誤差がある場合の勘合ではエンドエフェクタがキーからの反力に「ならう」ように姿勢を変化できるため、反力を低減できる。この結果「かじり」を防いで反力を抑制し、1.2度の角度誤差がある姿勢から、最終設置精度0.5mm以下を達成した。

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