核融合保守ロボットの機械システム設計

Maintenance robot based on system integration design for fusion reactor

角舘 聡; 武田 信和; 油谷 篤志; 重松 宗一郎; 松本 泰弘*; 辻 光一*

Kakudate, Satoshi; Takeda, Nobukazu; Aburadani, Atsushi; Shigematsu, Soichiro; Matsumoto, Yasuhiro*; Tsuji, Koichi*

保守ロボットへ要求される設計条件(制約条件)は、2つである。一つは、高い放射線(線)環境下で保守作業を行うこと。他の一つは、核融合炉の構造的特殊性に適用可能であることである。この構造的特殊性とは、保守空間である真空容器内(炉内)がドーナツ形状であり、炉内へのアクセス空間が保守空間より遙かに小さいという構造側の事情から要求される空間の制約条件である。本報では、環境と空間の両者の制約条件を満足するための保守ロボットの機械システム設計について、これまで行ってきた以下の実設計を例に、新たな視点で従来の設計を見直す。(1)要求される設計条件,(2)炉内での保守作業に必要な機構設計,(3)炉内へのアクセス方、及び炉内への保守ロボットの設置,(4)故障時の設計

Maintenance of the ITER blanket will be carried out in the vacuum vessel (VV) using remote handling equipment, including the in-vessel transporter (IVT) with vehicle type manipulators. An estimated 440 blanket modules, each with a maximum weight of 44.kN, will be installed in the VV. The ray dose rate is expected to be approximately 500 Gy/h during the periods of blanket maintenance. This paper describes the system integration of maintenance robot for ITER (International thermonuclear experimental reactor). This design items include design requirements, in-vessel transporter (maintenance robot) mechanism, installation mechanism and the rescue concept in case of failure mode.