ITER遠隔保守ロボット調達活動の概要

Progress on technology development of remote handling robot for procurement activity in ITER

角舘 聡; 武田 信和; 松日楽 信人*

Kakudate, Satoshi; Takeda, Nobukazu; Matsuhira, Nabuto*

ITERでは、核融合反応によって実験炉内部の機器(受熱板など)が放射化(線250Gy/h)されるため、これらの機器が故障した場合には、人のアクセスが不可能となるため、遠隔保守ロボットによる保守が必要となる。保守ロボットの主要な技術要件は、(1)ヒューマンマシンインターフェース(視覚/力覚情報などの利用)技術開発、(2)冷却配管の溶接・切断/検査ツールの技術開発、(3)保守ロボットが故障した場合のリカバリ技術、(4)耐放射線部品の技術開発などである。本報は、計測自動制御学会システムインテグレション部門講演会においてオーガナイズドセッション(OS)として企画したテーマである「国際熱核融合実験炉(ITER)用保守ロボットの技術開発」の一つとして、調達活動の一環として進めている4つの技術要件に対する開発概要や、保守ロボットの全体設計概要などを報告する。

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