融合炉遠隔保守ロボットのヒューマンマシンインターフェース

Human machine interface of remote maintenance robot for fusion reactor

丸山 孝仁; 野口 悠人

Maruyama, Takahito; Noguchi, Yuto

ITER用の保守ロボットは、真空容器内で最大4.5トンの大型重量構造体(ブランケット)をハンドリングする。保守中の容器内線量率は250Gy/hであり、人間は近づくことができないため、保守ロボット技術開発では、遠隔操作を実現するヒューマンマシンインターフェース(HMI)技術の確立が必須である。HMI技術の主な技術要件は、多様な保守(定常保守、新たな保守の要求、故障時対応など)の形態に対応できる柔軟性、ブランケットの交換時に発生する位置誤差の修正、ロボットアームに大きな荷重が移動する場合の衝撃荷重の抑制である。このため、これまでのR&D実績に基づいて、要求条件を満足するヒューマンマシンインターフェース(HMI)設計を実施し、設計妥当性を実規模検証試験により確認してきた。本稿では、巨大プラントであるITERのブランケットを高放射線環境の中で保守する大型保守ロボットについて、「必要なインターフェース技術とは何か」という観点で、これまでに実施したR&D実績に基づいたHMI技術について話題提供を行う。

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