国際熱核融合実験炉(ITER)用保守ロボットの技術開発

Technological development of maintenance robot for ITER

武田 信和; 野口 悠人; 丸山 孝仁; 井上 隆一; 小舞 正文; 小坂 広; 谷川 尚; 角舘 聡

Takeda, Nobukazu; Noguchi, Yuto; Maruyama, Takahito; Inoue, Ryuichi; Komai, Masafumi; Kozaka, Hiroshi; Tanigawa, Hisashi; Kakudate, Satoshi

一般に核融合装置では、核融合反応による中性子によって放射化された構造物からの線のために、作業者による直接保守を避けるため、遠隔保守が要求される。核融合装置において遠隔保守ロボットが初めて用いられたのは、欧州各国による国際協力で英国に建設されたJoint European Torus (JET)においてである。JETで用いられたのは、搬出入口から多関節のアームを挿入するブーム式と呼ばれる方式である。この方式ではアームは搬出入口付近から片持ち支持されることになるため、取り扱える重量は比較的軽く、JETでは300kgである。一方、国際協力で核融合実験装置の建設を進めているITERでは、異なる方式を用いて保守を行うことを予定している。その他、現在改修中の日本の核融合装置であるJT-60SAでも遠隔保守が検討されている。本報では、ITERにおける遠隔保守ロボットについて概説し、その現状を報告する。

In general, nuclear fusion device requires remote maintenance system to avoid human access because of -ray emitted from structural material, which is activated by neutron of fusion reaction. The remote maintenance system was first introduced in the Joint European Torus (JET) which was constructed in UK based on international cooperation in Europe. The JET used so-called "Boom type" remote handling system which introduces articulated arm from a port. The arm is supported from the port with canti-levered and therefore the capacity is relatively low: 300 kg in JET. On the contrary, the ITER uses different type of remote handling system. The JT-60SA, which is under construction in Japan, also considers remote maintenance. This paper describes outline of remote maintenance systems for the international fusion experimental reactor, ITER.