オニヒトデ酢酸注射のための水中ロボットのホバリング制御

Hovering control of the underwater robot to inject acetic acid to the crown-of-thorns starfish

小橋川 秀太*; 平山 慶太*; 平安 史門*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明   ; 相良 慎一*

Kobashigawa, Shuta*; Hirayama, Keita*; Hirayasu, Shimon*; Takemura, Fumiaki*; Tansuriyavong, S.*; Kawabata, Kuniaki; Sagara, Shinichi*

本講演では、オニヒトデ酢酸注射のための水中ロボットをホバリング制御する手法について述べる。ホバリング制御は水中ロボットに搭載したカメラ画像を用いて行うものである。

In this paper, we describe the development of hovering control of underwater robot for injecting the acetic acid to the crown-of-thorn. Underwater robot uses a hovering on image processing to operation assistance.