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Development of a robot simulation system for remotely operated robots for operator proficiency training and robot performance verification

遠隔操作ロボットの操作訓練と性能評価のためのロボットシミュレータシステムの開発

川端 邦明; 鈴木 健太; 磯和 充*; 堀内 一憲; 伊藤 倫太郎

Kawabata, Kuniaki; Suzuki, Kenta; Isowa, Mitsuru*; Horiuchi, Kazunori; Ito, Rintaro

本論文では、遠隔操作ロボットのためのシミュレーションシステムの開発について報告する。開発中のシステムは、操作習熟度訓練およびロボット等の性能試験のために用いることを目的としたものであり、特に福島第一原子力発電所の廃炉に貢献するものである。シミュレータには産総研の開発したChoreonoidをベースにし、視覚的なノイズや通信障害などの機能を設計開発して実装している。また、水中ロボットのシミュレーションについても実装している。開発システムの現状について報告を行う。

This paper describes the current status of the development of a simulation system for remotely operated robots. The system will be used for operator proficiency training and robot performance verification. Our purpose for developing this system is to contribute to decommissioning of the Fukushima Daiichi Nuclear Power Station (FDNPS). The simulator system was designed using Choreonoid, a simulator development tool. The effects of view disturbances, communication failures, and so on are extended functions that are implemented on the simulator. The effects of water submergence on the physical behavior of underwater robots are also implemented. In this paper, we introduce the prototype of the robotic simulator system with the newly implemented extended functions. Some examples of system output are shown.

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