Information gathering of working environment based on 3D reconstruction from plural images for decommissioning

廃炉作業に向けた時系列画像からの作業環境の立体復元

羽成 敏秀 ; 川端 邦明   

Hanari, Toshihide; Kawabata, Kuniaki

福島第一原子力発電所の廃炉作業において、その作業環境は高放射線量率環境であり、ロボット等の遠隔機器による調査・作業が必要となる。そのため、通路上の障害物の有無や狭隘部のサイズ等の作業環境の把握が重要となる。そこで我々は、画像からの立体復元に基づく作業環境情報の収集を試みている。本報では、原子炉格納容器内水中調査時の遠隔機器により得られた画像に対して立体復元手法を適用し、画像から構造物を部分的に復元した結果について述べる。

This paper describes our research on an environmental information gathering method of working environment based on 3D reconstruction from plural images for decommissioning work. We report on an application of 3D reconstruction method and post-processing for improving visibility of the environment model to the images from an underwater investigation task inside the Primary Containment Vessel.