原子炉建屋内調査のためのSLAMの研究開発用センサデータベース

Sensor database for research of SLAM in reactor buildings

山田 大地 ; 川端 邦明   

Yamada, Taichi; Kawabata, Kuniaki

福島第一原子力発電所では、原子炉建屋内に未調査のままの箇所が多くある。このような未調査の箇所は高放射線環境である可能背があるため、遠隔操作ロボットを用いて調査が実施されている。このため、ロボットを用いた地図作成技術であるSLAMが重要な技術として着目される。そこで、本研究ではSLAMの研究開発支援のためにセンサデータベースを構築する。

In reactor buildings of Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant (hereinafter referred as 1F), there are still many of uninvestigated areas due to the accident on March 11th, 2011. Because it is easy to assume that these uninvestigated areas are high radiation, remote control robots is used for investigations in reactor buildings. Thus, robot mapping technology called SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) is one of the key technology for the decommissioning. This research aimed to construct the sensor database aimed to enhance SLAM research.