1F廃止措置のためのSLAMの試験用のセンサデータベースの構築

Sensor database to test SLAM method for decommissioning of 1F

山田 大地 ; 川端 邦明   

Yamada, Taichi; Kawabata, Kuniaki

福島第一原子力発電所(以下、1F)の原子力建屋内の調査について、高放射線環境であることが予想されるため、遠隔操作ロボットを用いた調査が実施されている。この調査で得られたデータをもとに構造物の位置や線量の分布などの地図が作成できれば、廃止措置の計画に役立てられると考えられる。このため、移動ロボットの地図作成技術であるSLAMが注目される。筆者らは1F廃止措置のため、SLAM手法の研究開発の促進を目的として、試験用のセンサデータベースの構築に取り組んでいる。本稿では、試験用のセンサデータを計測する試験環境とロボットに関するシナリオについて報告する。また、本研究のデータベースによる試験の有効性を検証するために、実際にSLAM手法を実施し評価する必要がある。そこで、本稿では想定したシナリオに対してSLAMのためのランドマークを検出する方法について提案する。

In reactor buildings of Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant (hereinafter referred as 1F), there are still many of uninvestigated areas due to the accident on March 11th, 2011. Because it is easy to assume that these uninvestigated areas are high radiation, remote control robots is used for investigations in reactor buildings. Thus, robot mapping technology called SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) is one of the key technology for the decommissioning. This research aimed to construct the sensor database aimed to enhance SLAM research.