3D environment reconstruction based on images obtained by reconnaissance task in Fukushima Daiichi Nuclear Power Station

福島第一原子力発電所での調査によって得られた画像に基づいた立体環境復元

羽成 敏秀 ; 川端 邦明   

Hanari, Toshihide; Kawabata, Kuniaki

福島第一原子力発電所の廃炉作業において、作業を円滑に進めるために原子炉建屋内の状態を把握することは重要である。本発表では、廃炉作業の作業環境を認識するために時系列画像に基づいた環境の立体復元について報告する。立体復元手法であるStructure from Motion (SfM)を用いて、東京電力ホールディングスのHP上で公開されている原子炉格納容器(PCV)内の調査動画から得られた時系列画像に対して立体復元を試みた。視認性向上のため、SfMにより得られた3次元形状データに対してMulti-View Stereo (MVS)を用いた後処理も併せて行った。その結果、SfMにより時系列画像から構造物の部分的な立体復元が可能であること、MVSにより視認性の向上が可能であることが示された。

This paper describes our trials on 3-dimensional environment reconstruction from plural images for recognizing the status in the reactor building of Fukushima Daiichi Nuclear Power Station. Structure from Motion is one of photogrammetry techniques to estimate 3-dimensional structure of the objects and the camera's trajectory. We try to apply a Structure from Motion method and a pre-processing to plural images obtained by the reconnaissance task inside Primary Containment Vessel of Unit 3 using remotely operated vehicle. For improving a visibility, Multi-View Stereo is conducted the data obtained by Structure from Motion. In this paper, we report the results of the partial 3D reconstruction using SfM (Structure from Motion) and the visibility improvement of the 3D reconstructed data using MVS.