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Evaluation method of robot mapping performance for decommissioning

山田 大地 ; 川端 邦明  

Yamada, Taichi; Kawabata, Kuniaki

福島第一原子力発電所(1F)の廃炉作業において、作業員が作業現場の状況を知ることが、作業効率の向上や安全のために不可欠となる。Simultaneous localization and mapping(SLAM)と呼ばれるロボット工学の地図作成技術は現場の情報を共有するために有効技術である。しかし、福島第一原子力発電所の過酷な環境にSLAMを適用するには技術的課題がある。本発表では1Fを対象としたSLAMの研究開発を促進するためのSLAMの評価法の開発について紹介する。

For decommissioning of Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant (1F), workers need to know about work site information for working efficiency and safety of themselves. Mapping technology in robotics called Simultaneous localization and mapping (SLAM) is useful for sharing the site information. Though, there are still technical problems for applying SLAM to 1F tough environments. This paper shows the development of the SLAM evaluation method aimed to enhance the research of SLAM for 1F.

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