廃止措置における自律解体ロボットシステムの開発に向けて

Towards development of autonomous demolition robot system in decommissioning

竹仲 佑介

Takenaka, Yusuke

レーザー応用研究Grでは新たな廃止措置技術として遠隔による自律解体ロボットシステムの研究開発を進めている。これまでの研究でレーザーによる自動切断の手法が確立できたことから、次はロボットが自動で対象物を認識し、アプローチ及び把持する自動制御化技術が必要である。まず、ロボットの目となる機能として3次元計測が可能なRGB-Dカメラを用いる事で空間全体を距離情報として取得することができ、複数視点から取得した情報に対し、(1)標準偏差によるノイズ除去、(2)法線ベクトルによる特徴量の抽出、(3)特徴量と合致させるための剛体変換処理を行う事で作業空間を3次元情報として復元する技術を確立することができた。また、ロボットの動作を考える機能として、軌道計画アルゴリズムを用いて得られた計算結果から、壁や対象物との衝突判定として設定する半径値の増減により計算に必要な時間の適正化及び最適経路を導き出すことができる知見を得る事ができた。これらの結果から今後の自律制御システムを開発する上で、適用する場に応じた精密性や処理速度を考慮した適切な処理を選択できることが重要であると考える。

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