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An Image selection method from image sequence collected by remotely operated robot for efficient 3D reconstruction

効率的な立体復元のための遠隔操作ロボットにより収集された時系列画像からの画像選定手法

羽成 敏秀 ; 川端 邦明; 中村 啓太*; 成瀬 継太郎*

Hanari, Toshihide; Kawabata, Kuniaki; Nakamura, Keita*; Naruse, Keitaro*

本発表では、遠隔操作ロボットによって収集された時系列画像から効率的な立体復元を実現するための画像選定手法を提案する。提案手法は、画像間で求められるオプティカルフローに基づいて立体復元の計算に適した画像を選択する。この提案手法を用いて、移動と停止を繰り返す遠隔操作ロボットによって記録された時系列画像から立体復元に適切な画像を選択できることを確認した。その結果、提案手法で選択された比較的少数の画像で立体復元を効率的に実行できることを実証した。

In this paper, we propose an image selection method to realize efficient three-dimensional (3D) reconstruction from image sequence collected by a remotely operated robot. The proposed method is to select adequate images for reconstruction computation based on optical flow measures. We confirmed that the proposed method can select adequate images for 3D reconstruction from the image sequence recorded by the remotely operated robot that is commanded stop-and-go motions. As a result, we demonstrated a 3D reconstruction could be performed efficiently with relatively few images that were selected by the proposed method.

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